Il programma lappaseven è un software di comando di una lappatrice verticale semiautomatica per la rettifica del pozzetto di un foro cieco. Per questo progetto è stata usata per la prima volta un controllore UniPi e un Arduino 101 programmato col firmware GRBL.
Lappatrice verticale
Macchina per la lappatura semiautomatica del pozzetto
Il programma è una applicazione GTK ove il ciclo macchina viene eseguito in un thread separato. La comunicazione con l'hardware è gestita tramite protocollo ModBUS. L'interazione tra i thread invece avviene tramite segnali GObject personalizzati.
Il sistema è installato su distribuzione Raspian linux e gira su piattaforma embedded Raspberry PI.
In ciclo automatico i pezzi vengono prelevati da una canale doppia e, tramite un manipolatore pneumatico, caricati su una tavola rotante a 6 stazioni. Alla stazione 3 è installata una unità di lappatura verticale la cui mola viene ravvivata ciclicamente per mantenere una sagoma corretta.
La prima pagina mostra le funzionalità tipiche del ciclo automatico: si impostano i pezzi da fare e la canale da cui partire a caricare. La seconda pagina invece mostra i parametri comunque indispensabili per il ciclo macchina ma di cui non è necessaria la modifica ad ogni cambio lotto: cicli e modalità di sagomatura iniziale mola (le mole nuove vengono ravvivate più volte per eliminare eventuali imperfezioni di costruzione), cadenza e numero massimo di ravvivature e modalità di lappatura.
È disponibile una pagina di semiatuomatico (chiamata Sottocicli) che consente di eseguire le azioni composite in modo indipendente.
- carico pezzo: il pezzo viene prelevato dalla canale e posizionato sulla tavola;
- ciclio di rotazione tavola;
- diamantatura: il diamante esegue un ciclo di ravvivatura mola;
- lappatura: l'unità scende, oscilla come impostato e risale.
La pagina di Manuale invece consente di eseguire i singoli movimenti più significativi. È progettata per essere usata esclusivamente per operazioni di manutenzione.
Visibile sulla destra di ogni pagina, la finestra di debug mostra lo stato degli ingressi e delle uscite digitali in tempo reale.
L'ultima pagina (Messa a punto) contiene i parametri pericolosi, protetti da password. Questi sono pensati per operazioni di manutenzione straordinaria, per esempio il cambio di una parte hardware con specifiche diverse della precedente o lo spostamento dei proximity delle canali.
Il programma è stato progettato sin dall'inizio per essere usato esclusivamente da touch screen. I dati numerici possono venir impostati agendo sui pulsanti di incremento/decremento o più semplicemente possono venir scritti usando la tastiera virtuale a corredo.